基于多源數(shù)據(jù)擬合的巡檢AGV機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、AGV(Automated Guided Vehicle)，即自動導引運輸車，集中了傳感器技術(shù)、機械工程、電子工程、計算機工程、自動化控制工程以及人工智能等多學科的研究成果，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、軍事、交通運輸、電子等多個領(lǐng)域。針對AGV小車的運動穩(wěn)定性低、運動偏差大等實際應(yīng)用問題，開展了根據(jù)實際采集數(shù)據(jù)進行AGV小車的運動軌跡控制，進而實現(xiàn)AGV小車機構(gòu)設(shè)計優(yōu)化等內(nèi)容的研究，為提高AGV小車的使用效率、應(yīng)用范圍做好了基礎(chǔ)，對AGV小車的運動

2、軌跡設(shè)計具有普遍的現(xiàn)實意義。
　　主要研究工作如下:
　　1)對巡檢AGV機構(gòu)的總體機械結(jié)構(gòu)進行了設(shè)計，分析了巡檢AGV機構(gòu)的組成部分，確定了機械機構(gòu)的主要組成部分，進行了機械驅(qū)動方式的選擇、運動學分析模型的構(gòu)建，實現(xiàn)了平地啟動、平地行駛、原地轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)彎前進、上坡等多種工況下的驅(qū)動力的分析。
　　2)提出了基于多源數(shù)據(jù)融合的傳感器采集變量和性能耦合強度計算方法，從模型構(gòu)建的精確性和耦合表達的精確性兩方面進行了傳感器采集

3、變量與性能間耦合強度的計算，確定了AGV機構(gòu)的轉(zhuǎn)向參數(shù)值。
　　3)提出了考慮復雜工況要求的AGV轉(zhuǎn)向機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計方法，首先根據(jù)多工況下的轉(zhuǎn)向參數(shù)設(shè)計要求進行電機型號選擇，然后構(gòu)建了單工況下的轉(zhuǎn)向機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化模型，并提出了多工況協(xié)調(diào)因子的概念，實現(xiàn)了多工況協(xié)調(diào)的AGV轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計。
　　4)在Solidworks中構(gòu)建了巡檢AGV機構(gòu)的裝配模型，進行了前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)、后輪軸和車體等關(guān)鍵零部件的強度校核，并在車間倉庫巡檢中進