仿真轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究.pdf

1、三軸仿真轉(zhuǎn)臺作為半實物仿真的關(guān)鍵設(shè)備，三個自由度分別模擬飛行器在飛行中的三個姿態(tài)，其性能的好壞直接決定被測系統(tǒng)或被測元件的研制周期及最終的性能優(yōu)劣。隨著國防科技的進(jìn)步，對轉(zhuǎn)臺的性能指標(biāo)要求也越來越高。
　　本文基于某科研單位與電液技術(shù)研究所合作研發(fā)的三軸電液伺服仿真轉(zhuǎn)臺項目，進(jìn)行了整體結(jié)構(gòu)選型和控制結(jié)構(gòu)分析，并針對中框液壓系統(tǒng)通過理論分析推倒出理論模型，之后通過掃頻辨識了系統(tǒng)實際參數(shù)。針對此模型通過極點(diǎn)配置設(shè)計了內(nèi)環(huán)控制器，通過遲

2、后校正設(shè)計了外環(huán)控制器，同時設(shè)計了前饋控制器，并通過數(shù)值仿真驗證了控制器的有效性。
　　針對系統(tǒng)在實際工作過程中，由于存在摩擦等非線性，系統(tǒng)模型參數(shù)變化和模型不確定性較大時，需要對內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行觀測，采用了一種高增益觀測器對系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)估計。針對系統(tǒng)在低速運(yùn)行時的外部擾動，采用基于高增益觀測器的擴(kuò)張觀測器，將外部擾動作為內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行觀測，并將該信號用于補(bǔ)償，通過數(shù)值仿真驗證了該狀態(tài)觀測和補(bǔ)償控制的有效性。
　　最后，完成部