基于DSC-MLP的船舶直線航跡自動舵自適應神經(jīng)網(wǎng)絡控制.pdf

1、自動舵是重要的船舶操縱設備，其性能將直接影響船舶航行的安全性及經(jīng)濟性。由于船舶運動的復雜性，傳統(tǒng)的自動舵很難取得較好的控制效果，開發(fā)具有魯棒性、自適應性、結構簡單、易于工程實踐的船舶航跡自動舵是當今船舶運動控制領域的一個熱點課題。
　　 本文主要設計了三種船舶直線航跡自動舵自適應神經(jīng)網(wǎng)絡控制算法。在控制器的設計過程中，當采用后推(Backstepping)方法時，會引發(fā)“計算量膨脹”問題，本文引入了動態(tài)面控制（Dynamic S

2、urface Control; DSC）算法，其較好地處理了設計過程中的“計算量膨脹”問題。另一方面，本文設計的船舶直線航跡自動舵自適應神經(jīng)網(wǎng)絡控制算法采用神經(jīng)網(wǎng)絡技術去逼近船舶直線航跡控制系統(tǒng)中的未知不確定函數(shù)。針對自適應神經(jīng)網(wǎng)絡算法中易產(chǎn)生“維數(shù)災難”的問題，本文引入了最少學習參數(shù)（Minimal Learning Paramaters; MLP）算法解決了這個問題。將MLP與DSC結合，旨在同時解決“維數(shù)災難”及“計算量膨脹”問題