基于DSC-MLP的船舶航向自動舵自適應(yīng)模糊設(shè)計.pdf

1、開發(fā)自適應(yīng)性、魯棒性好并且結(jié)構(gòu)簡單、易于工程實(shí)踐的船舶航向自動舵是當(dāng)今船舶運(yùn)動控制領(lǐng)域的一個重要課題。
　　 本文主要設(shè)計了三種結(jié)構(gòu)簡單、計算量小的船舶航向自動舵自適應(yīng)模糊控制算法:第一種算法的每個子系統(tǒng)中有兩個學(xué)習(xí)參數(shù)；第二種算法的每個子系統(tǒng)中有一個學(xué)習(xí)參數(shù)；第三種算法的整個系統(tǒng)只有一個學(xué)習(xí)參數(shù)。
　　 本文中的船舶航向自動舵自適應(yīng)模糊控制算法采用T-S模糊系統(tǒng)逼近船舶航向控制系統(tǒng)中的未知不確定性項(xiàng),但是通常利用模糊逼

2、近器所設(shè)計的自適應(yīng)算法中易產(chǎn)生“維數(shù)災(zāi)難”的問題,本文采用最少學(xué)習(xí)參數(shù)算法(Minimal LearningParamaters:MLP)去解決這個問題。設(shè)計過程中采用后推(Backstepping)方法,在利用后推方法時,易產(chǎn)生“計算量膨脹”問題,為解決“計算量膨脹”問題,我們引進(jìn)了動態(tài)面控制算法(Dynamic Surface Control；DSC)。將MLP與DSC結(jié)合,旨在能夠同時解決“維數(shù)災(zāi)難”以及“計算度膨脹”問題,所以本