船舶航向變結(jié)構(gòu)模型參考模糊自適應(yīng)控制.pdf

1、本文對(duì)船舶航向非線性系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)模型參考模糊自適應(yīng)控制及其在船舶航向控制中的應(yīng)用進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。 首先針對(duì)船舶線性模型，在討論了變結(jié)構(gòu)控制理論的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了變結(jié)構(gòu)控制自動(dòng)舵，并對(duì)其進(jìn)行了仿真。 其次，針對(duì)船舶航向非線性不確定系統(tǒng)，提出了一種把變結(jié)構(gòu)控制理論和模型參考模糊自適應(yīng)控制結(jié)合在一起的控制算法。這種算法是基于變結(jié)構(gòu)控制原理，并利用具有線性可調(diào)參數(shù)的模糊系統(tǒng)去逼近過(guò)程未知函數(shù)，利用一種具有積分功能的變結(jié)構(gòu)模型參考

2、模糊自適應(yīng)控制方法進(jìn)行航向控制，該方法能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)有界，進(jìn)一步通過(guò)引入最優(yōu)逼近誤差的自適應(yīng)補(bǔ)償項(xiàng)來(lái)消除建模誤差帶來(lái)的影響。理論分析證明跟蹤誤差收斂到零，仿真結(jié)果表明了該方法的有效性。 將此算法在不同外界條件下，如在風(fēng)浪干擾時(shí)，在不同載運(yùn)狀態(tài)下，在不同速度下進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果表明該算法的控制效果顯著，并與常規(guī)模型參考自適應(yīng)算法的控制結(jié)果進(jìn)行了比較，證明變結(jié)構(gòu)模型參考模糊自適應(yīng)算法的性能優(yōu)越于傳統(tǒng)模型參考自適應(yīng)控制算法的