船舶物理旋轉平臺及自適應舵的設計與研究.pdf

1、航向控制是船舶運動控制中最基本的控制。船舶航行在海面上，其運動特性隨著航速，水深，載重，吃水深度等因素而時刻變化著，同時海風、海浪、海流等海況的變化也會引起擾動，從而影響船舶航向的保持。
　　 本課題基于學校的“十二·五”實驗室的建設規(guī)劃，設計一套自動操舵系統(tǒng)以及與之相匹配的船舶半物理仿真平臺。
　　 自動操舵部分主要是采用了工控機、數據采集板等硬件，在工控機中將模型參考自適應控制算法離散化，最后編程來實現(xiàn)自適應操舵功能

2、。當船舶航行的條件為不確定或隨時間變化時，被控對象(船舶)運動模型的參數會隨著風、流、船速等參數的改變而變化。自適應舵通過測量被控對象(船舶)現(xiàn)時狀態(tài)下的外部連續(xù)信息(如船艏向，轉舵角等)，并依據這些信息實時的辨識船舶運動模型的參數，從而調整控制參數，使控制性能指標盡可能的保持最優(yōu)。
　　 舶運動船半物理仿真部分主要包含了船舶運動數學模型以及風浪干擾模型的推導，并將這些數學模型離散化后通過在PLC內部編程實現(xiàn)。通過PLC結合變頻