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文檔簡介
1、本文以某機電產品電動舵系統(tǒng)的研制為背景,針對現(xiàn)階段電動舵機使用過程中功率不足、易受高低溫環(huán)境影響等問題,研究了基于無刷電動舵機的自適應變結構控制方法應用問題。
本文主要完成以下工作:
(1)首先建立無刷電機數(shù)學模型,并給出本文選用的無刷電動舵系統(tǒng)數(shù)學模型;建立了基于Matlab無刷電動舵機非線性仿真模型,通過仿真研究深入分析了無刷電機各個功能模塊工作機理,為無刷電動舵機控制器的設計提供了參考,并為自適應變結構
2、算法提供了接近于真實舵機特性的仿真模型。
(2)采用改進的指數(shù)趨近律實現(xiàn)變結構控制器設計,仿真表明該控制器具有良好的快速性與魯棒性;針對該方法的不足提出了改進方法,通過狀態(tài)反饋,采用自適應參數(shù)辨識技術,實時在線確定電機特性,動態(tài)進行滑動模態(tài)設計。仿真表明該算法保留了變結構算法的快速性與魯棒性,同時保證了當電機特性變化時舵系統(tǒng)仍具有良好的控制品質。
(3)完成了無刷電動舵機控制器設計,通過實驗表明該控制器可以滿
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