自適應(yīng)模糊控制及其在機(jī)械臂系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、自適應(yīng)模糊控制是模糊控制理論與自適應(yīng)控制理論相互交叉、相互滲透而形成的一個(gè)研究領(lǐng)域。由于自適應(yīng)模糊控制系統(tǒng)可以在運(yùn)行過程中不斷修正自己的控制規(guī)則來改善控制性能,并且收斂速度快、魯棒性好,非常適用于具有非線性、多變量等性能的復(fù)雜系統(tǒng)建模與控制,因而受到控制界的廣泛重視。 首先根據(jù)模糊邏輯系統(tǒng)的萬能逼近性,對(duì)一類非線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)了模糊辨識(shí)器,通過在線辨識(shí)使模糊辨識(shí)器參數(shù)進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。文中證明了所設(shè)計(jì)的辨識(shí)方案可以通過調(diào)整設(shè)計(jì)參數(shù),可

2、使辨識(shí)誤差減小。 其次本文針對(duì)一類單變量和多變量非線性系統(tǒng)提出了自適應(yīng)模糊控制方法。在單變量非線性系統(tǒng)中,用模糊邏輯系統(tǒng)逼近控制器中的未知函數(shù)和未知函數(shù)的倒數(shù)；在多變量系統(tǒng)中,用模糊邏輯系統(tǒng)組成的矩陣逼近控制器中的逆矩陣以避免控制器的奇異性問題。兩種情況都采用誤差補(bǔ)償項(xiàng)對(duì)模糊邏輯系統(tǒng)的逼近誤差進(jìn)行補(bǔ)償。文中證明了兩種情況下的控制方案不但能使閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)有界,而且可使跟蹤誤差收斂到原點(diǎn)的小鄰域內(nèi)。 最后在推導(dǎo)的機(jī)械臂