高空消防車臂架控制關鍵技術研究與系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、高空消防車是現(xiàn)代消防裝備中極為重要的組成部分，在高空滅火、救援，甚至施工上有著舉足輕重的作用。在對多款高空消防車產(chǎn)品進行調研后發(fā)現(xiàn)，高空消防車臂架在變幅過程中普遍存在抖動厲害、平穩(wěn)性差的現(xiàn)象，如果這種情況不加以改善，將直接影響高空消防車作業(yè)的穩(wěn)定性，輕則降低其整車性能、影響作業(yè)效率，重則引發(fā)安全事故、造成人員傷亡。因此，研究如何改善臂架變幅過程中的平穩(wěn)性，有著重要的現(xiàn)實意義。
　　 本文的主要研究工作如下：
　　 1.建

2、立臂架機構的多體模型，應用ADAMS工具對其進行運動學仿真，分析其運動學特性。結果表明：臂架變幅過程的平穩(wěn)性與臂架驅動液壓缸活塞桿的伸縮速度存在一定關系，在特定的液壓缸伸縮速度下，臂架能夠獲得較好的變幅平穩(wěn)性；在雙缸驅動情況下，雙缸動作的同步精度對變幅平穩(wěn)性有較大影響。
　　 2.研究應用于高空消防車臂架雙缸驅動同步控制的策略和方法，依此設計了臂架雙缸同步驅動電液控制系統(tǒng)，建立了系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的數(shù)學模型，并在MATLAB/Simul

3、ink環(huán)境下對控制系統(tǒng)進行了仿真。結果表明，該系統(tǒng)是穩(wěn)定可行的，并具有較高的同步控制精度，能夠滿足臂架平穩(wěn)變幅的要求。
　　 3.通過分析CDQ24高空消防車臂架控制系統(tǒng)的原理及實現(xiàn)方法，結合活塞桿伸縮速度特性與臂架變幅平穩(wěn)性的關系，發(fā)現(xiàn)其控制系統(tǒng)無法實現(xiàn)按照特定的速度特性控制液壓缸活塞桿的伸縮是造成其臂架變幅平穩(wěn)性差的主要原因。基于此，提出了實現(xiàn)臂架平穩(wěn)變幅的控制策略，并設計了適用于高空消防車臂架平穩(wěn)變幅的控制方案，并就該方案