加速度計-磁強計捷聯(lián)慣導系統(tǒng)姿態(tài)解算方法研究.pdf

1、無陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)是只用加速度計作為慣性測量元件，直接安裝在載體上的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)。由于它具有低成本、低功率、長壽命、高可靠性、快速反應等優(yōu)點，因此對無陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的研究具有重要意義。但是由于無陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)舍棄了陀螺，載體的角速度是通過加速度計測量的比力解算得到，所以導航誤差隨時間的積累較快。如果在該系統(tǒng)中引入磁強計，構成組合導航系統(tǒng)，就可用磁強計測量的地磁信息校正導航參數(shù)誤差，提高導航精度。 本文重點研究的內(nèi)容是：第一，

2、通過研究無陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)典型的加速度計配置方案，針對高自旋彈提出一種新的十二加速度計配置方案。該配置方案不但能夠滿足實際問題的安裝空間要求，而且可以利用先驗條件直接從加速度計的比力中解算出載體角速度，使角速度誤差不隨時間積累。第二，對現(xiàn)有的姿態(tài)更新算法進行比較和分析，得到了四元數(shù)法更適于實際應用的結論。第三，針對彈道平面內(nèi)的彈丸導航，在無陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)中引入了磁強計，推導得到了磁強計輸出和姿態(tài)角之間的關系，在此基礎上提出了一種新的姿