輪足組合越障全位置自主焊接機器人的虛擬樣機設(shè)計與分析.pdf

1、當(dāng)前焊接機器人大多運用在結(jié)構(gòu)化的焊接環(huán)境中,但在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,尤其在大型船體、球(氣)罐等大型裝備的制造特別是檢修維護作業(yè)中,焊接工作量大,作業(yè)空間復(fù)雜,作業(yè)難度大,迫切需要研制出這種復(fù)雜環(huán)境下的新型焊接機器人。本文對焊接機器人虛擬樣機的設(shè)計和分析進行了研究,主要做了以下幾個方面的工作:(1)分析了焊接機器人課題的研究背景和意義,分析了國內(nèi)外對焊接機器人和爬壁面機器人的的研究現(xiàn)狀,并介紹了本文的主要研究內(nèi)容。(2)根據(jù)焊接機器人所焊接

2、的大型裝備焊縫表面的存在板筋障礙等特點,本文設(shè)計出了包括爬行機構(gòu)、永磁吸附及升降變位機構(gòu)、5自由度焊接機械手和本體框架的可實現(xiàn)越障功能的焊接機器人。應(yīng)用SolidWorks軟件,設(shè)計出了焊接機器人的三維虛擬樣機模型,使用SolidWorks Simulation對焊接機器人的結(jié)構(gòu)進行了靜力學(xué)有限元仿真,并對仿真的結(jié)果進行分析,改進結(jié)構(gòu)設(shè)計,實現(xiàn)了對結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計。應(yīng)用SolidWorks Motion軟件仿真了焊接機器人機械手焊接焊縫的