肌電圖驅(qū)動的上肢康復外骨骼人機接口研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、肌電信號包含肌肉處于運動狀態(tài)時的大部分信息，能夠較準確地反映人體運動意圖，和其它信號相比，表面肌電信號的采集更加方便、簡單，并且采集過程不會對人體造成傷害。研究肌電圖驅(qū)動的康復外骨骼人機接口就是提取人體運動時肌肉表面肌電信號的特征，借助建立的前臂旋轉(zhuǎn)生物力學模型得到人體運動意圖，通過驅(qū)動康復機器人完成相應的動作。
　　分析前臂生理結構，建立前臂旋轉(zhuǎn)主要肌肉模型、前臂旋轉(zhuǎn)骨肌模型以及前臂旋轉(zhuǎn)運動學模型。首次建立的前臂旋轉(zhuǎn)骨肌模型，準

2、確地表達了前臂旋轉(zhuǎn)運動過程中人體的運動意圖。同時給出了模型主要參數(shù)的獲取方法。
　　根據(jù)表面肌電信號的特征，選出合適的采集裝置，同時設計采集實驗，采集前臂旋轉(zhuǎn)主要肌肉的表面肌電信號，利用MATLAB/Siumlink模塊對其進行處理，獲取前臂旋轉(zhuǎn)肌肉激活度。應用MATLAB對建立的模型進行編程，得到前臂旋轉(zhuǎn)角度和角速度。
　　以人體前臂解剖學為基礎，提出了一種能實現(xiàn)肘關節(jié)屈、伸運動和前臂旋前、旋后運動的二自由度上肢康復機器人

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