旋翼式無人機的視覺垂直著陸系統(tǒng)研究.pdf

1、自主著陸是旋翼式無人機的起飛、巡航、懸停、著陸四個階段中最重要的環(huán)節(jié)，基于視覺的無人機自主著陸導(dǎo)航也逐漸地成為了近年來無人機領(lǐng)域研究的熱點。視覺導(dǎo)航具有精度高、成本低的優(yōu)點，能夠彌補傳統(tǒng)的GPS/INS等導(dǎo)航的在定點著陸方面缺點。本文使用四旋翼無人機飛行平臺，針對基于合作目標(biāo)的無人機視覺著陸技術(shù)進行了研究。本文的主要研究成果如下：
　　為了解決無人機著陸過程中高度的變化導(dǎo)致機載攝像機視野受限的問題，設(shè)計了一種采用分級策略的合作目標(biāo)

2、以及基于分級合作目標(biāo)的定位識別算法，通過不同等級合作目標(biāo)間的面積比進行合作目標(biāo)的等級劃分，再用直線檢測的方式對等級內(nèi)的合作目標(biāo)進行特征點提取與識別，最終輸出位姿估計方法所需要的坐標(biāo)信息。
　　通過對現(xiàn)有的基于投影的Tsai標(biāo)定方法和基于幾何的快速四點方法的兩種無人機位姿估計方法的研究和實驗分析討論，分析其存在的缺陷并將兩種方法融合計算位姿參數(shù)，既可以避免 Tsai方法中迭代求解所消耗的時間，也能夠提高 Tsai方法和快速四點方法中