諧波傳動(dòng)性能測(cè)試系統(tǒng)研制及傳動(dòng)性能研究.pdf

1、諧波傳動(dòng)具有傳動(dòng)比大且范圍寬，承載能力大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕，傳動(dòng)精度高，側(cè)隙小，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，效率高，可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)。隨著航空航天，自動(dòng)化等技術(shù)發(fā)展對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)性能要求的日益苛刻，諧波傳動(dòng)越來(lái)越受到人們的重視。
　　本文主要是內(nèi)容是研制一套諧波傳動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)并基于這套測(cè)試系統(tǒng)研究諧波傳動(dòng)性能與其影響因素。主要包括諧波傳動(dòng)精度理論與拍頻特性研究，轉(zhuǎn)速與載荷對(duì)傳動(dòng)效率的影響。研究方法主要是通過(guò)試驗(yàn)來(lái)研究諧波減速器的特性。<

2、br>　　首先，根據(jù)對(duì)諧波減速器的測(cè)試需求及國(guó)標(biāo)對(duì)諧波減速器測(cè)試的相關(guān)規(guī)定，提出諧波減速器測(cè)試方案，包括測(cè)試分系統(tǒng)和控制分系統(tǒng)兩個(gè)部分的總體設(shè)計(jì)方案提出。經(jīng)過(guò)對(duì)諧波減速器參數(shù)高精度寬范圍的特點(diǎn)進(jìn)行分析，給出了具有針對(duì)型的解決措施。
　　其次，給出諧波減速器測(cè)試臺(tái)測(cè)試分系統(tǒng)的具體方案與實(shí)現(xiàn)方式，包括動(dòng)態(tài)靜態(tài)扭矩的測(cè)量方案，轉(zhuǎn)角的測(cè)量方案，大量程高精度扭矩測(cè)量方案以及誤差補(bǔ)償方案及實(shí)現(xiàn)方式等。具體包括傳感器組合測(cè)量，高精度傳感器的選用

3、、誤差補(bǔ)償算法以及通過(guò)優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案的精度提高措施等。
　　再次，給出諧波減速器測(cè)試臺(tái)控制分系統(tǒng)的具體方案與實(shí)現(xiàn)形式，包括動(dòng)力輸入方案，靜態(tài)與動(dòng)態(tài)負(fù)載施加方案，大范圍高精度負(fù)載施加方案及微小負(fù)載施加方案及實(shí)現(xiàn)方式。具體包括通過(guò)加載機(jī)構(gòu)組合、推桿-絲杠機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)大范圍高精度加載，通過(guò)閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)高精度的機(jī)械量輸出控制。
　　最后，對(duì)諧波減速器進(jìn)行測(cè)試實(shí)驗(yàn)，得到其誤差曲線(xiàn)和效率-速度曲線(xiàn)，效率-載荷曲線(xiàn)，滯后回線(xiàn)，扭轉(zhuǎn)剛度