四旋翼無人直升機(jī)先進(jìn)飛行控制方法及實(shí)現(xiàn)研究.pdf

1、小型四旋翼無人直升機(jī)由于其獨(dú)特的機(jī)械結(jié)構(gòu)、優(yōu)越的懸停和低速性能，逐漸成為無人飛行器領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，在軍事和民用領(lǐng)域發(fā)揮著巨大的作用，具有廣泛的應(yīng)用前景。本文以小型四旋翼無人直升機(jī)為研究對象，圍繞定點(diǎn)懸停這一設(shè)計(jì)目標(biāo)，進(jìn)行了小型四旋翼無人直升機(jī)建模與控制方法研究，并設(shè)計(jì)了基于DSP的飛行控制系統(tǒng)。
　　首先，分析了四旋翼無人直升機(jī)空氣動(dòng)力學(xué)特性和操縱原理，建立了某小型四旋翼無人直升機(jī)的數(shù)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于PID的控制律，

2、為了進(jìn)一步提高解耦性和抗干擾性，設(shè)計(jì)了基于積分反步法和基于大腦情感學(xué)習(xí)法的控制律，通過數(shù)值仿真，驗(yàn)證了三種控制策略的有效性。
　　其次，從任務(wù)需求和性能要求出發(fā)，設(shè)計(jì)了一種基于DSP的小型四旋翼無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)硬件總體方案，重點(diǎn)設(shè)計(jì)了控制模塊、電源模塊、傳感器模塊、無線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等電路原理圖，并完成PCB板的設(shè)計(jì)和調(diào)試。
　　再次，針對四旋翼無人直升機(jī)功能需求和硬件方案，設(shè)計(jì)了飛行控制軟件的總體方案，完成了