基于ADAMS和AMEsim的工程機械臂液壓控制系統(tǒng)聯(lián)合仿真研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、液壓機械臂廣泛應用于城市建設、國防建設、交通運輸和能源開采等領域，采用虛擬樣機技術對其進行設計可極大縮短產(chǎn)品開發(fā)周期。本文以三關節(jié)工程機械臂為研究對象，結合 Solidworks、ADAMS和AMEsim等軟件建立機-液聯(lián)合仿真模型，對其進行機械臂建模及驗證、運動學分析、動力學分析及機械臂末端位置控制等，論文主要內(nèi)容包括：
　?。?）機械臂建模及驗證。在Solidworks軟件中建立三關節(jié)機械臂模型，導入ADAMS中添加約束和相關

2、運動函數(shù)；采用拉格朗日方法得到其動力學數(shù)學模型并進行運動學和動力學仿真分析，驗證模型的正確性。
　?。?）基于ADAMS的機械臂末端軌跡規(guī)劃。在ADAMS中進行運動學逆向仿真，導出測量的關節(jié)角度和角速度等物理量；將這些物理量設為軌跡跟蹤目標在MATLAB/Simulink中進行控制系統(tǒng)設計和仿真。
　?。?）建立 AMEsim的液壓系統(tǒng)模型，實現(xiàn)基于ADAMS和AMEsim的機械臂末端位置控制。在AMEsim軟件中搭建液壓系

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