基于kinect傳感器進行手勢控制X80機器人移動.pdf

1、人機交互(HCI)技術(shù)是研究用戶與計算機之間的通信交互技術(shù)，是一個決定系統(tǒng)是否“友好”的重要因素。人機交互的原理是利用人體自身的各種動作及細微變化，與計算機系統(tǒng)進行交互。這種嶄新的互動形式，極大地提高了交互的識別精準(zhǔn)度和人性化。
　　手勢作為一種常見的交流方式，在人與機器的交互領(lǐng)域里扮演著越來越被廣泛使用的角色，如Xbox、智能手機以及廣告板等等。利用手勢識別控制機器人不僅允許用戶通過自然的手勢動作操縱遠程機器人，也保證了用戶可以

2、“友好”的與發(fā)展中的網(wǎng)絡(luò)機器人系統(tǒng)進行交互。
　　現(xiàn)如今，隨著機器人科學(xué)的不斷進步，機器人擁有越來越強大的生命力，而移動機器人的智能運動技術(shù)是研究機器人的一個重要課題。如何在一個自然環(huán)境中以非接觸式的手勢交互，與機器人之間進行指揮運動是本文研究的主要重點。
　　本文利用kinect傳感器和X80移動機器人進行手勢控制機器人移動的研究。具體包括：
　　(1)基于kinect傳感器的工作機制和設(shè)備的操作原理，設(shè)計了5種自然

3、交互的手勢模板，包括前進、后退、向右轉(zhuǎn)動、向左轉(zhuǎn)動和停止。
　　(2)通過對比隱馬爾科夫模型算法和動態(tài)時間規(guī)整算法的優(yōu)缺點，選出一種適合本文研究需求的相對高效的算法—動態(tài)時間規(guī)整算法，并通過限制全局路徑和失真度閾值進行優(yōu)化。利用優(yōu)化后的動態(tài)時間規(guī)整算法驗證上述5種手勢識別的準(zhǔn)確性。
　　(3)基于PID原理以及無線機器人軟件開發(fā)工具包，依據(jù)手勢識別的結(jié)果，解碼器輸出對應(yīng)的變量，從而控制無線機器人電機的運轉(zhuǎn)。
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