硫化機上下料機器人夾持機構的設計與實現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機器人,也被稱為機械手,其應用范圍涉及多個領域。夾持機構通常安裝于機器人的末端,直接和工件接觸,因此,工業(yè)機器人的性能與夾持機構的性能密切相關。
　　現(xiàn)今,國內(nèi)很多輪胎廠的硫化機的上下料工作仍由人工完成,生產(chǎn)效率十分低下,并且勞動強度較大。為了提高其生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本,實現(xiàn)上下料工作的自動化,使其能夠更好的適應現(xiàn)代化大生產(chǎn)的需要,本文將結合機器人技術,嘗試用機器人系統(tǒng)代替人工操作。機器人技術已經(jīng)較為成熟,而輪胎生胎較軟,熟

2、胎會嵌在模具內(nèi),難以取出,因此機器人末端夾持機構的開發(fā)便成為實現(xiàn)硫化機上下料過程自動化的重點和難點。本設計充分考慮硫化機上下料機器人的工作環(huán)境以及硫化過程具體工藝的需求,并以此為基礎開發(fā)出一套結構簡單,使用方便,并充分采用模塊化、標準化通用配件的夾持機構,以期實現(xiàn)硫化過程(上料、下料、加工)的自動化。
　　本次設計的機器人夾持機構要實現(xiàn)三種功能:撐起生胎、下壓生胎、取出熟胎,因此根據(jù)機械設計的相關原理,結合依次對應三種機構,即內(nèi)撐