Tornambe控制技術(shù)研究及應(yīng)用.pdf

1、Tornambe控制是意大利學(xué)者A.Tornambe提出的,以其思路新穎、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單及控制性能優(yōu)越等特點(diǎn)得到了越來(lái)越多學(xué)者的青睞。根據(jù)具有積分形式的觀測(cè)器的,設(shè)計(jì)Tornambe控制器的表達(dá)式,由于Tornambe控制器控制性能的好壞取決于參數(shù)的選擇,使用了基于 Simulink中信號(hào)約束模塊的參數(shù)優(yōu)化。在 Simulink中搭建模型,加入各種非線性環(huán)節(jié),研究Tornambe控制方法的控制性能。
　　倒立擺系統(tǒng)作為非線性控制里一個(gè)經(jīng)

2、典的模型,通常用來(lái)研究控制算法的實(shí)現(xiàn)。它是一個(gè)多變量、高階次、非線性、快速運(yùn)動(dòng)和強(qiáng)耦合的不穩(wěn)定體,在控制的過(guò)程中能有效地反映控制的許多問(wèn)題。將 Tornambe控制技術(shù)應(yīng)用到一級(jí)和二級(jí)倒立擺系統(tǒng)中,來(lái)實(shí)現(xiàn)倒立擺的高性能的控制。在一級(jí)倒立擺中加入 Tornambe控制技術(shù),搭建模型進(jìn)行仿真和分析。并與一階倒立擺系統(tǒng)的PI控制、LQR控制和模糊控制幾種經(jīng)典的控制在抗干擾和魯棒性方面進(jìn)行比較。同時(shí)也應(yīng)用到二級(jí)倒立擺中,針對(duì)二級(jí)倒立擺的線性模型

3、和非線性模型進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,并與二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的LQR控制進(jìn)行比較分析。
　　為了進(jìn)一步研究Tornambe控制的優(yōu)越性,在最后一章,將Tornambe控制技術(shù)應(yīng)用到異步電機(jī)的直接轉(zhuǎn)矩控制中,異步電機(jī)同樣也是一個(gè)高階、非線性、多變量和強(qiáng)耦合的控制系統(tǒng),將兩種控制融合,在Simulink中搭建模型進(jìn)行仿真分析,并與異步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的PI控制和ADRC控制的控制性能進(jìn)行比較。
　　仿真結(jié)果表明,與幾種經(jīng)典的控制方法比較,Tor