汽車隊列控制技術(shù)研究與應(yīng)用.pdf

1、汽車隊列就是一列由若干輛汽車組成的車隊,也可以叫做公路列車。隊列中領(lǐng)頭車由司機駕駛,后面跟隨的車輛通過汽車隊列控制技術(shù),彼此配合協(xié)作,在無人駕駛的情況下沿著領(lǐng)頭車的行駛軌跡自動行駛。該項技術(shù)能夠有效縮短行駛時車輛之間的距離,提高道路利用率,引起國內(nèi)外眾多專家學(xué)者的關(guān)注。
　　文章將汽車隊列控制技術(shù)分成汽車隊列協(xié)議和無人駕駛技術(shù)兩部分來說明。汽車隊列協(xié)議用來定義車輛編隊方式、協(xié)調(diào)車輛的行為動作、規(guī)劃車輛之間的相互關(guān)系,作用對象是車隊

2、整體。無人駕駛技術(shù)使得智能汽車能夠自主的了解道路情況,規(guī)劃行駛路徑,控制汽車的各個執(zhí)行器,作用對象是汽車個體。具體研究內(nèi)容如下:
　　文章首先基于多智能體系統(tǒng)理論建立車輛編隊方式的數(shù)學(xué)模型,提出車隊能夠穩(wěn)定行駛的充要條件;基于預(yù)瞄跟隨理論分析的駕駛員駕駛汽車的行為,提出一種智能汽車無人駕駛的實現(xiàn)方法。其次,建立CAN通信網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)車輛之間的信息交換,為智能汽車之間的配合協(xié)作提供基礎(chǔ)。然后,設(shè)計一個PID控制器來實現(xiàn)對給定物理量的跟蹤