基于彎振的多自由度超聲電機的研究.pdf

1、多自由度超聲電機是單自由度電機基礎上發(fā)展起來的一種新型電機，在醫(yī)療設備、精密設備、監(jiān)控設備、機器人等領域都有著廣泛的應用前景。然而當前對多自由度超聲電機還缺少深入、系統(tǒng)的研究，針對存在的問題，本文提出一種基于矩形結構彎振的四振子多自由度超聲電機，并主要進行了以下研究工作：
　　分類總結多自由度超聲電機的研究現(xiàn)狀，分析各類電機的特點，確定本課題的研究內容。
　　從多自由度超聲電機的驅動足運動軌跡入手，提出一種基于矩形結構彎振的

2、多自由度電機，電機定子為“十”字結構，由四個矩形振子組成而成。每個振子通過彎振陶瓷片激發(fā)彎曲振動，利用兩垂直方向的復合激勵驅動電機轉子任意方向轉動。
　　建立電機定子模型，對定子進行模態(tài)分析，找到電機所需的三種模態(tài)；對定子進行諧響應分析，比較振子彎振、縱振時的驅動足振幅，分析結果表明利用矩形結構的彎振振幅更大；通過定子結構的優(yōu)化設計，將模態(tài)頻率差縮小到50Hz以內，確定電機的結構參數(shù)。
　　分析理想夾持應滿足的條件，對柔性夾