移動平臺上的實時全景跟蹤與場景漫游.pdf

1、如何更好的感知和表達真實的三維場景是計算機視覺尤其是3D視覺里的一個重要問題。目前主要的方法都是基于三維重建的，通過SFM[35]（從運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)）以及立體視覺技術(shù)，恢復(fù)整個場景的三維結(jié)構(gòu)，用戶可以在整個場景中自由漫游。但是這種方法有明顯的缺陷，重建出來的稠密三維結(jié)構(gòu)往往有很大的幾何誤差，紋理質(zhì)量也非常差。另外一種場景漫游方案是基于照片的[5]的場景漫游，通過將多張不同視角的照片注冊在同一個三維坐標系中，我們可以在不同的照片之間三維漫游

2、，相比于基于三維重建的方法，具有高真實感和體驗度。但是NoahSnavely[5]的方法使得用戶的視角限制在很窄的范圍，與人眼看到的廣角畫面相差甚遠?；谏鲜鲈?，本文提出一套基于全景的場景表達方法，通過移動平臺上的實時全景跟蹤技術(shù)，我們能夠快速的構(gòu)建場景中的多個全景圖，同時能夠高質(zhì)量的生成幾何一致的全景圖。同時，為了達到場景的三維漫游的效果。我們結(jié)合SLAM[30]系統(tǒng)，在全景跟蹤的同時將多個不同視角的全景圖注冊在同一個三維坐標系下面