多智能體系統(tǒng)的模型預(yù)測(cè)控制.pdf

1、近年來(lái)，分布式多智能體系統(tǒng)理論受到許多科學(xué)家和工程專家研究，原因在于它不僅幫助解釋生物群體協(xié)調(diào)的動(dòng)力學(xué)行為，而且在工程領(lǐng)域具有巨大的應(yīng)用潛力。每個(gè)智能體通過(guò)與鄰居的交流互動(dòng)最終實(shí)現(xiàn)群體的協(xié)同行為，其內(nèi)在動(dòng)力學(xué)機(jī)制是該類系統(tǒng)控制的瓶頸問(wèn)題。本文主要基于模型預(yù)測(cè)控制算法，充分挖掘個(gè)體智能對(duì)群集協(xié)同行為的關(guān)鍵作用，從基礎(chǔ)理論角度研究離散多智能體系統(tǒng)的控制問(wèn)題，主要研究成果如下：
　　一階和二階動(dòng)力學(xué)網(wǎng)絡(luò)的一致性控制問(wèn)題研究。由于分布式系

2、統(tǒng)中難以構(gòu)造保證系統(tǒng)穩(wěn)定的李雅普諾夫函數(shù)，本文提出了求解模型預(yù)測(cè)控制優(yōu)化問(wèn)題準(zhǔn)確解的迭代算法，運(yùn)用隨機(jī)矩陣等相關(guān)結(jié)論給出保證系統(tǒng)收斂和穩(wěn)定的充分條件。所提控制方案可以處理控制輸入約束條件，顯著拓展了采樣周期和控制步長(zhǎng)等參數(shù)的有效取值范圍，有利于系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)優(yōu)操作。
　　智能體群集行為的控制研究。本文從Cucker-Smale群集和網(wǎng)格構(gòu)型控制兩個(gè)角度研究了多智能體系統(tǒng)的協(xié)同行為，基于模型預(yù)測(cè)控制算法，一方面處理了Cucker-sm