基于Cortex A9平臺(tái)的雙目立體視覺機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化的發(fā)展，人們對(duì)機(jī)器人的研究越來越深入，機(jī)器人也越來越智能，而一個(gè)機(jī)器人是否智能很大程度上取決于機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的表現(xiàn)。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的研究領(lǐng)域存在兩個(gè)方向是不可或缺的，那就是視覺系統(tǒng)與路徑規(guī)劃。通過模仿人類眼睛提出的雙目立體視覺在提取圖像三維信息以及近距離高精度測(cè)距方面應(yīng)用非常廣泛，而路徑規(guī)劃則是針對(duì)雙目視覺提供的環(huán)境感知信息，為機(jī)器人獨(dú)立做出躲避障礙物并達(dá)到目的地提供了可能。
　　本文選擇嵌入式平臺(tái)作為機(jī)器人的

2、開發(fā)平臺(tái)，由于嵌入式平臺(tái)專用性強(qiáng)、可靠性高、軟硬可裁剪的特點(diǎn)，使之非常適合機(jī)器人開發(fā)。將雙目視覺和路徑規(guī)劃結(jié)合在一起放到性能越來越強(qiáng)大的通用嵌入式平臺(tái)中，依托OpenCV強(qiáng)大的視覺庫中的雙目視覺算法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)方向中障礙物的識(shí)別和測(cè)距。通過采用原理較為簡(jiǎn)單，運(yùn)算量足夠小，且不需要龐大的存儲(chǔ)空間的人工勢(shì)場(chǎng)法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，并針對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法中存在的問題進(jìn)行改進(jìn)，從而更加適用于以嵌入式為核心的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)避障系統(tǒng)。
　　本文改變以往選