基于多傳感信息融合的室內(nèi)機(jī)器人位姿監(jiān)測(cè).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和傳感器技術(shù)學(xué)科的不斷發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人日益向著自主化和智能化方向發(fā)展。機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主的任務(wù)必須能夠判斷自身的位姿，位姿計(jì)算和定位是自主移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)體系中一個(gè)非常重要的研究?jī)?nèi)容。本文圍繞室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際環(huán)境及其對(duì)導(dǎo)航定位精度的要求，開(kāi)展了理論與實(shí)際緊密結(jié)合的微慣性定姿和RFID定位研究工作。主要內(nèi)容包括以下幾方面:
　　針對(duì)現(xiàn)有多傳感器融合方法精度低，計(jì)算復(fù)雜等問(wèn)題，本文將微慣性航姿系統(tǒng)的高精度傳感器陀螺儀、

2、加速度計(jì)和磁力計(jì)組合，提出了一種改進(jìn)卡爾曼濾波融合姿態(tài)計(jì)算方法。陀螺儀計(jì)算的角度作為預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)，估計(jì)過(guò)程協(xié)方差Q;加速度計(jì)和磁力計(jì)的角度作為觀測(cè)數(shù)據(jù)，結(jié)合陀螺儀的角度誤差估計(jì)出測(cè)量噪聲協(xié)方差R，通過(guò)卡爾曼濾波實(shí)現(xiàn)多傳感信息融合。實(shí)驗(yàn)表明，本文所述方法具有較高姿態(tài)計(jì)算精度和較強(qiáng)的穩(wěn)定性。
　　針對(duì)室內(nèi)基于粒子濾波的移動(dòng)機(jī)器人自主定位精度低、粒子退化等問(wèn)題，本文根據(jù)k-近鄰權(quán)值算法和向量空間相似性度量提出一種新的無(wú)源RFID指紋自定位的