動(dòng)力陀螺穩(wěn)像系統(tǒng)自抗擾控制器設(shè)計(jì).pdf

1、動(dòng)力陀螺穩(wěn)像系統(tǒng)是精確制導(dǎo)武器導(dǎo)引頭的關(guān)鍵組成部分之一，過去對(duì)穩(wěn)像系統(tǒng)的控制器是基于經(jīng)典控制理論設(shè)計(jì)的，這種控制器雖然能滿足性能指標(biāo)，并達(dá)到一定控制要求，但控制性能仍有很大的提高空間。
　　為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)的穩(wěn)像性能與抗干擾性能，運(yùn)用自抗擾控制理論對(duì)具有交叉耦合以及受內(nèi)外干擾的動(dòng)力陀螺穩(wěn)像系統(tǒng)設(shè)計(jì)非線性控制器。采用前饋控制解耦矩陣實(shí)現(xiàn)通道之間的解耦;采用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)的內(nèi)外干擾進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)和補(bǔ)償，由非線性狀態(tài)誤差反饋控制律

2、設(shè)計(jì)ADRC控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)力陀螺穩(wěn)像系統(tǒng)的控制。數(shù)字仿真結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的自抗擾解耦控制器具有良好的解耦性能、跟蹤性能、抗干擾性能和抑噪性能，提高了動(dòng)力陀螺穩(wěn)像系統(tǒng)的控制性能。
　　根據(jù)動(dòng)力陀螺穩(wěn)像系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理，使用STM320F28335 DSP開發(fā)板，基于CCS3.3軟件平臺(tái)，編寫嵌入式控制軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)力陀螺穩(wěn)像系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)和進(jìn)動(dòng)控制。對(duì)穩(wěn)像系統(tǒng)控制器進(jìn)行了系統(tǒng)調(diào)試，結(jié)果表明，控制軟件運(yùn)行良好，可以滿足動(dòng)力陀螺穩(wěn)