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文檔簡介
1、在反恐偵察活動中,為了減少士兵的傷亡,且又能快速確定目標區(qū)里情報,需要設計一種移動偵察平臺,其大小方便士兵攜帶,具有快速通過平地的能力,一定的爬坡及攀越障礙的能力,翻車后能夠繼續(xù)執(zhí)行任務的能力,一定范圍內(nèi)的視頻圖像實時采集與傳輸能力;本文以此為背景,設計了小型輪式雙面行駛無人偵察平臺。
首先,分析國內(nèi)外軍用反恐機器人的研究發(fā)展現(xiàn)狀,根據(jù)技術指標要求制定了總體設計方案,將行星輪系引入小型輪式雙面行駛無人偵察平臺的行走機構(gòu)設計中;
2、提出并設計了一種車身提升機構(gòu);在設計過程中利用ANSYS Workbench對關鍵部件進行了有限元分析。
對已完成結(jié)構(gòu)設計的無人偵察平臺進行了運動學和動力學建模分析,對其平面運動學建模,并給出了其運動狀態(tài)方程,對行星輪系的輪胎滑移約束、地面力學進行了建模分析,對其側(cè)翻角、最大爬坡角進行了分析,對越障過程進行了分析,對其進行了動力學建模。
對無人偵察平臺控制系統(tǒng)與圖像采集傳輸系統(tǒng)進行了設計,首先分析了無人偵察平臺的運動
3、控制原理,然后分析了二維偵察轉(zhuǎn)臺的舵機控制方法,接著分析了提升機構(gòu)的控制方法,最后分析了無人偵察平臺翻車后其圖像旋轉(zhuǎn)的算法,圖像處理過程以及各個芯片的作用。
對無人偵察平臺爬坡、復雜路面、越障等運動進行了ADAMS/View動力學仿真,得到了在這幾種運動形式下的位移、速度、加速度曲線以及驅(qū)動力矩曲線,并對這些曲線進行了分析,為樣機的測試及后期優(yōu)化提供依據(jù),最后,對無人偵察平臺樣機進行了實況測試,測試結(jié)果顯示各項指標符合設計要求
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