間接型迭代學(xué)習(xí)控制算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、迭代學(xué)習(xí)控制(ILC)是一種應(yīng)用于重復(fù)運行系統(tǒng)的控制策略，其主要思想就是利用之前批次的信息修正當(dāng)前批次的控制信號，以減少跟蹤誤差，隨著運行批次的增加，系統(tǒng)輸出值逐漸接近給定的目標(biāo)軌跡。
　　 有兩種應(yīng)用迭代學(xué)習(xí)控制的模式，一種是迭代學(xué)習(xí)控制直接用來設(shè)計控制信號，作用于被控對象，這種迭代學(xué)習(xí)控制稱為直接型迭代學(xué)習(xí)控制，目前發(fā)表的大多數(shù)的迭代學(xué)習(xí)控制研究成果就屬于這一種;另一種是迭代學(xué)習(xí)控制不直接作用于被控對象，而是用來修正閉環(huán)反饋

2、控制器的某一參數(shù)，如用來修正控制器增益、權(quán)重等，這種迭代學(xué)習(xí)控制稱為間接型迭代學(xué)習(xí)控制。本文所研究的是一種用來更新閉環(huán)控制器設(shè)定值的間接型迭代學(xué)習(xí)控制。
　　 利用ILC來更新模型預(yù)測控制(MPC)的設(shè)定值，這樣的組合方式稱為學(xué)習(xí)型模型預(yù)測控制(L-MPC)。以前的L-MPC中的ILC模塊為P型的，本文利用內(nèi)?？刂茷長-MPC設(shè)計PID型的ILC模塊。通過調(diào)節(jié)一個濾波器的參數(shù)可以得到較理想的更新律增益，使得輸出結(jié)果在收斂速度與魯

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