輪式家用監(jiān)控機(jī)器人的車體設(shè)計及越障性能分析.pdf

1、隨著人工智能技術(shù)及制造業(yè)技術(shù)的日趨成熟，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速發(fā)展；城市快速的生活節(jié)奏與日益加劇的人口老齡化，使得家用服務(wù)型機(jī)器人的需求尤為明顯，其市場占有率在機(jī)器人行業(yè)中逐年猛漲。本論文通過對家用服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展趨勢和市場需求分析，研究了一種可實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能的輪式家用機(jī)器人。
　　首先，分析了輪式家用監(jiān)控機(jī)器人的設(shè)計要求，給出了機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計指標(biāo)，采用模塊化的設(shè)計理念，對機(jī)器人的輪式底盤模塊、攝像頭升降云臺模塊和獨立懸掛系統(tǒng)模

2、塊進(jìn)行了設(shè)計分析，利用Pro/E5.0三維建模軟件對所設(shè)計模塊結(jié)構(gòu)進(jìn)行三維模型的建立，通過運動仿真和干涉分析，驗證了機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性。
　　其次，分析了輪式家用監(jiān)控機(jī)器人的運動學(xué)正問題和逆問題，得出輸入值與輸出軌跡的關(guān)系，由此為據(jù)，對機(jī)器人進(jìn)行了軌跡分析，對比分析了直線和曲線軌跡下機(jī)器人實現(xiàn)定點移動的特點，為機(jī)器人后續(xù)控制系統(tǒng)的研究提供了理論基礎(chǔ)。
　　再者，對輪式家用監(jiān)控機(jī)器人進(jìn)行了動力學(xué)分析，利用動力學(xué)仿真分析