基于雙目立體視覺的反浮選槽液位檢測系統(tǒng).pdf

1、隨著計算機(jī)技術(shù)和機(jī)器視覺的飛速發(fā)展，立體視覺技術(shù)越來越多被應(yīng)用到重建空間三維物體幾何信息，本課題深入了解了現(xiàn)有傳統(tǒng)液位檢測技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中存在的測量精度低和抗干擾性差等問題，研究了雙目立體視覺技術(shù)在鉀鹽生產(chǎn)過程中檢測反浮選槽液位的應(yīng)用，設(shè)計了一套基于雙目立體視覺的反浮選液位測量系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了攝像機(jī)標(biāo)定和反浮選液位檢測的高精度實(shí)時測量，研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:
　　(1)深入研究雙目立體視覺液位檢測技術(shù)的測量原理，根據(jù)需求選擇最

2、佳匹配的光學(xué)鏡頭、CCD攝像機(jī)和圖像采集卡等硬件部分搭建實(shí)驗(yàn)室仿真平臺，實(shí)現(xiàn)了反浮選槽液位檢測系統(tǒng)的整體方案設(shè)計及液位檢測的軟件模塊化流程設(shè)計。
　　(2)深入研究立體視覺模型中攝像機(jī)坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系及世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，理論推導(dǎo)攝像機(jī)標(biāo)定中需要標(biāo)定的內(nèi)部和外部參數(shù)，討論了立體視覺非線性模型的畸變參數(shù)及其校正，并提出了本文進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定的標(biāo)定方法。
　　(3)介紹了立體匹配中遵循的一些基本假設(shè)和基本約束，深入研究了圖像匹

3、配中基于灰度的圖像匹配算法，并研究了如何將對極幾何約束與基于灰度相關(guān)的圖像匹配算法相結(jié)合用于圖像特征匹配。
　　(4)研究了提取圖像特征需要用到的圖像預(yù)處理技術(shù)，主要研究使用了圖像增強(qiáng)、濾波、灰度化以及特征點(diǎn)提取等圖像預(yù)處理手段，同時介紹了空間點(diǎn)坐標(biāo)在攝像機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換過程。
　　最后，利用基于halcon的平面標(biāo)定方法實(shí)現(xiàn)了攝像機(jī)標(biāo)定，對標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行了分析和總結(jié);將基于對極幾何約束和灰度相關(guān)的圖像匹配算法應(yīng)用到