工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度與不確定度研究.pdf

1、本文旨在研究一種提高6軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度和不確定度的方法。通過(guò)利用D-H模型分析法建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,利用D-H模型推導(dǎo)出的機(jī)器人每個(gè)軸坐標(biāo)系以及機(jī)器人末端坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,分析機(jī)器人誤差模型。
　　本文研究?jī)?nèi)容如下:
　　1.研究負(fù)載對(duì)機(jī)器人重復(fù)性定位精度的影響。在機(jī)器人末端添加不同重量的負(fù)載對(duì)機(jī)器人6個(gè)軸的重復(fù)性定位精度的影響,從負(fù)載對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生誤差的原因出發(fā),在理論上推導(dǎo)出機(jī)器人各個(gè)軸末

2、端與負(fù)載質(zhì)量之間的誤差模型,并經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了誤差模型的正確性。
　　2.分析機(jī)器人各軸軸心跳動(dòng)情況。分析了機(jī)器人的每個(gè)軸單獨(dú)旋轉(zhuǎn)其他軸不動(dòng)時(shí),旋轉(zhuǎn)軸軸心的跳動(dòng)。通過(guò)建立軸心跳動(dòng)誤差模型,找到了一種簡(jiǎn)單有效的降低機(jī)器人軸心跳動(dòng)的方法。
　　3.此外還研究了機(jī)器人在以不同的速度運(yùn)行時(shí),機(jī)器人各軸的重復(fù)性定位誤差與運(yùn)行速度的關(guān)系,發(fā)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行速度越快機(jī)器人的重復(fù)性定位誤差越大,為機(jī)器人最終選擇合適的運(yùn)行速度提供了參考依據(jù)。