不確定機器人智能變結(jié)構(gòu)補償控制的研究.pdf

1、機器人的控制問題無論在理論界還是工程界一直倍受關(guān)注。當機器人動力學模型精確已知時，計算力矩方法可以很好解決其控制問題，然而在實際的操作過程中機器人動力學模型中的各個參數(shù)并不完全已知，同時還受到外部環(huán)境干擾和負載變化等許多不確定因素的影響，因此有必要對計算力矩方法加以改進。本文以具有完整動力學模型的機器人系統(tǒng)即不確定機器人系統(tǒng)為研究對象，在現(xiàn)有文獻的基礎(chǔ)上，重點探討基于計算力矩控制算法的幾種智能變結(jié)構(gòu)補償控制策略。 本文介紹了機器

2、人的發(fā)展概況和機器人控制理論的發(fā)展，以及對計算力矩及計算力矩加變結(jié)構(gòu)補償控制算法的基本思想和主要特點。為解決變結(jié)構(gòu)補償控制所存在的控制器抖振問題，提出了不確定性機器人的三種計算力矩加智能變結(jié)構(gòu)補償控制方案，即模糊變結(jié)構(gòu)補償方案、徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)變結(jié)構(gòu)補償方案和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)補償方案?；舅枷胧菍⒉淮_定性機器人系統(tǒng)分解成標稱部分和不確定部分。對標稱部分，采用計算力矩控制；對不確定部分，利用模糊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能控制方法和變結(jié)