運動學不確定機器人任務(wù)空間位置控制.pdf

1、在現(xiàn)有的大多數(shù)機器人位置控制算法中，控制的目的就是使機器人運動到期望的關(guān)節(jié)角度，而在實際應(yīng)用中，往往給出的是機器人末端執(zhí)行器在任務(wù)空間的期望位置。為了達到這一目的，我們需要知道其精確的運動學信息，以便求解其運動學逆問題。但是，在任務(wù)空間中，機器人系統(tǒng)的運動學信息是隨著不同的任務(wù)而發(fā)生變化，因此獲得其精確的運動學信息很困難的。為了解決這一問題，本文探討了運動學不確定機器人任務(wù)空間非線性位置控制問題。
　　首先，在控制律中使用近似雅可

2、比矩陣，并引入一類具有“小誤差放大，大誤差飽和”的非線性飽和函數(shù)，提出了運動學不確定機器人系統(tǒng)任務(wù)空間的非線性PD加重力補償(PD+)位置控制方法。
　　其次，考慮實用機器人測量速度信息不便的實際情況，本文利用近似微分取代所需的速度信息，提出了運動學不確定機器人系統(tǒng)任務(wù)空間輸出反饋非線性PD加重力補償(OPD+)的控制方法。
　　最后，提出了不依賴于模型信息的運動學不確定機器人系統(tǒng)任務(wù)空間非線性PID位置控制,實現(xiàn)了不依賴于