連續(xù)體型震后救援機器人運動學(xué)研究.pdf

1、　　近年來世界各地地震頻發(fā)，埋在狹窄空間內(nèi)的受害者經(jīng)常由于未能及時實施有效救援而延誤生命，研究適用于震后狹窄空間快速救援的應(yīng)急輔助救援機器人具有重要的理論和實際意義。本文針對傳統(tǒng)剛性離散桿結(jié)構(gòu)救援機器人易在狹窄空間中卡死而喪失救援功能的缺點，開展能夠自適應(yīng)狹窄空間地形的柔性連續(xù)體型震后救援機器人研究。論文取得如下創(chuàng)新性成果：
　　首先，受眾多連續(xù)體型結(jié)構(gòu)動物具有很強的柔順性和靈活性啟發(fā)，基于仿生學(xué)原理，設(shè)計了一套柔性連續(xù)體型震后

2、救援機器人機構(gòu)，由3節(jié)彎曲關(guān)節(jié)段組成，每關(guān)節(jié)段具有2個彎曲自由度，通過線驅(qū)動的方式實現(xiàn)機器人的主動彎曲，以適應(yīng)狹窄空間的地形變化。
　　其次，鑒于傳統(tǒng) D-H 方法不適用于非結(jié)構(gòu)環(huán)境下連續(xù)體型機器人的運動學(xué)分析，提出了一種基于修正D-H法的連續(xù)體型震后救援機器人運動學(xué)分析方法。利用該方法分別對連續(xù)體型震后救援機器人的單關(guān)節(jié)段和多關(guān)節(jié)段進行了正逆運動學(xué)建模及仿真分析，結(jié)果表明該機器人構(gòu)型滿足狹窄空間救援需求。
　　最后，為