基于雙線結(jié)構(gòu)光焊縫特征提取研究.pdf

1、自從焊接自動(dòng)化概念提出之后,許多學(xué)者開始研究焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)。在焊接領(lǐng)域,公認(rèn)的最有效的傳感方式當(dāng)屬視覺傳感方式。國(guó)內(nèi)大多數(shù)學(xué)者研究的是單線激光視覺傳感方式,采用雙線激光視覺傳感方式進(jìn)行焊縫跟蹤的研究較少。本文對(duì)雙線結(jié)構(gòu)光特征提取進(jìn)行了研究,雙線激光傳感方式相比于單線激光傳感方式,在減小導(dǎo)前誤差、高度識(shí)別和預(yù)測(cè)焊縫軌跡方面具有更大的優(yōu)勢(shì)。
　　本文設(shè)計(jì)的雙線焊縫跟蹤系統(tǒng)包括工控機(jī)、圖像采集卡、雙軸機(jī)器人及機(jī)器人控制器、雙線焊縫跟蹤

2、傳感器。設(shè)計(jì)的雙線焊縫跟蹤傳感采用兩個(gè)激光器垂直放置,CCD相機(jī)垂直接收的方式。采用這種結(jié)構(gòu)方式的傳感器,結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、易于裝配。本文對(duì)焊縫跟蹤系統(tǒng)中工業(yè)相機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定,相機(jī)標(biāo)定精度為0.147mm。
　　根據(jù)雙線結(jié)構(gòu)光傳感器對(duì)高度敏感的特性建立了焊槍的高度識(shí)別模型以及根據(jù)焊槍與傳感器的安裝關(guān)系建立了焊槍的偏差識(shí)別模型。本文提出了一種抗干擾強(qiáng)的圖像處理算法,在特征提取方面,采用最小二乘法直線擬合的方法提取焊縫特征點(diǎn)。通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)