基于模糊的擬人肘關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制.pdf

1、仿人機(jī)器人是機(jī)器人發(fā)展的高級(jí)階段，對(duì)其深入的研究，具有重要的理論和實(shí)際意義。擬人機(jī)械臂作為仿人機(jī)器人重要的組成部分，是一個(gè)熱點(diǎn)研究課題，本文針對(duì)一種新型的直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的擬人肘關(guān)節(jié)，進(jìn)行了模糊辨識(shí)建模和基于模糊的軌跡跟蹤控制研究。
　　第一，研究了擬人肘關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)特性，采用先進(jìn)的模糊辨識(shí)方法，建立其模糊模型，針對(duì)擬人肘關(guān)節(jié)進(jìn)行了仿真研究；第二，針對(duì)模型未知和存在外部干擾的擬人肘關(guān)節(jié)，提出一種模糊自適應(yīng)控制策略。該控制策略采用模糊系統(tǒng)

2、來估計(jì)未知參數(shù)，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合自適應(yīng)控制方法，推導(dǎo)出模糊自適應(yīng)控制律。自適應(yīng)律是基于李亞普諾夫穩(wěn)定性得出的，從而保證了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。更進(jìn)一步，文中設(shè)計(jì)補(bǔ)償控制項(xiàng)來消除估計(jì)誤差，并且采用另一個(gè)模糊系統(tǒng)來得出可變的控制增益，從而使控制策略達(dá)到令人滿意的控制性能。該控制策略對(duì)于結(jié)構(gòu)不確定性和非結(jié)構(gòu)不確定性都有很強(qiáng)的魯棒性；第三，針對(duì)模型未知和存在外部干擾的擬人肘關(guān)節(jié)，采用模糊預(yù)測(cè)的控制策略，采用T-S模糊辨識(shí)被控對(duì)象，得到模糊模型，將模