雙輪移動機器人的平衡及路徑跟蹤控制的研究.pdf

1、本文以雙輪移動機器人的姿態(tài)平衡問題為基礎，重點對雙輪移動機器人的路徑跟蹤控制問題展開了相關的理論研究和實驗分析。同時，引入RBF神經網絡算法對所設計的路徑跟蹤控制增益進行優(yōu)化，提高了雙輪機器人路徑跟蹤的性能。在參考大量的相關資料的基礎上，主要進行了以下幾個方面的分析和研究:
　　(1)數學模型的建立和分析。為了控制系統的設計和模型分析的需要，本文對雙輪移動機器人系統分別建立了運動學模型和動力學模型。其中，采用系統運動約束分析法建立

2、運動學模型;采用拉格朗日分析法建立動力學模型;并對系統的控制性能進行分析。
　　(2)分層滑模控制算法的設計和抖振的抑制。雖然分層滑模控制算法具有很好的魯棒性，但是控制器的抖振現象會降低對系統的控制性能。所以，為了抑制分層滑?？刂破鞯亩墩?，引入了一種非線性干擾觀測器對系統的干擾進行觀測，并把觀測結果反饋到分層滑?？刂破髦?，對控制系統進行干擾補償，使得切換項增益的大小由干擾觀測器對干擾的預測值和實際值的誤差來決定，從而有效地抑制了控