基于激光和單目視覺融合的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)識(shí)別與跟蹤.pdf

1、在移動(dòng)機(jī)器人跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的過程中，需要解決的關(guān)鍵問題是如何準(zhǔn)確地檢測(cè)和定位運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。粒子濾波是一種非參數(shù)化的估計(jì)方法，在估計(jì)過程中不需要對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行線性化，保證了系統(tǒng)信息完整性，確保了估計(jì)的準(zhǔn)確性。本文以準(zhǔn)確識(shí)別和跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)為目標(biāo)，將粒子濾波引入到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的識(shí)別與跟蹤問題中，主要研究內(nèi)容包括:
　　1.本文對(duì)粒子濾波過程中的重要性采樣和重采樣兩部分作出了相應(yīng)的改進(jìn)，減弱了粒子濾波的退化現(xiàn)象，從而將粒子濾波應(yīng)用于目標(biāo)跟蹤。對(duì)于

2、激光信息，通過PMICP算法對(duì)不同時(shí)刻掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行極點(diǎn)匹配完成機(jī)器人自身的定位和環(huán)境的建圖，利用收縮多邊形的方法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的激光片段，實(shí)現(xiàn)了單純激光條件下的目標(biāo)識(shí)別，并采用改進(jìn)的粒子濾波算法實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)的跟蹤。
　　2.針對(duì)傳統(tǒng)單目視覺的局限性，建立了視覺模型，能夠通過目標(biāo)的圖像位置確定目標(biāo)的深度和角度信息。由于視覺信息數(shù)據(jù)量大，特征提取效率低，因此利用搜索的方法提取與目標(biāo)顏色匹配的區(qū)域，快速確定目標(biāo)在圖像上的位置，利用視覺模型得