基于SIFT算法的視覺導(dǎo)航方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、針對于室內(nèi)環(huán)境下的四軸飛行器的發(fā)展和要求，研究了在陌生的環(huán)境狀態(tài)下四軸飛行器視覺導(dǎo)航方法，即利用單目攝像機采集的圖像序列及圖像匹配算法實現(xiàn)四軸飛行器的位姿信息解算，從而確定四軸飛行器的運動軌跡。
　　采用SIFT算法來解決室內(nèi)視覺導(dǎo)航圖像匹配不準(zhǔn)確的問題。由于攝像機運動時視角變換引起的圖像的尺寸、旋轉(zhuǎn)、光照等導(dǎo)致特征點不穩(wěn)定，SIFT算法使特征點穩(wěn)定且特征點匹配準(zhǔn)確，并減少圖像處理所需要的時間。
　　提出采用相對定向解算方法

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