智能機器人感知神經(jīng)元節(jié)點設(shè)計與應(yīng)用平臺開發(fā).pdf

1、機器人是一個多學科和技術(shù)相互交叉的領(lǐng)域，是一個國家高科技發(fā)展水平的象征。社會需求和技術(shù)進步的推動使機器人向智能化和多樣化的方向發(fā)展，智能化程度的提高離不開感知能力，未來的智能機器人必然面臨著海量環(huán)境信息的感知，機器人將接入各種各樣的傳感器，海量感知信息的獲取和處理對目前的機器人感知系統(tǒng)架構(gòu)和處理方式提出了新的挑戰(zhàn)，且目前的感知系統(tǒng)接口風格迥異，傳感器的互換性差，導(dǎo)致機器人系統(tǒng)的應(yīng)用開發(fā)復(fù)雜和困難，本文結(jié)合生物神經(jīng)元感知外界信息的原理和機

2、制，基于實驗室承擔的傳感器網(wǎng)絡(luò)國家接口標準的工作，展開了針對智能機器人感知系統(tǒng)高效神經(jīng)元節(jié)點的研究，提出智能機器人感知系統(tǒng)標準化傳感器接口神經(jīng)元節(jié)點的硬件模型和軟件模型，并設(shè)計針對標準化節(jié)點的上位機應(yīng)用配置軟件，為機器人感知系統(tǒng)的標準化和模塊化設(shè)計提供一個思路，最后將本文的研究應(yīng)用于機器人的足部感知系統(tǒng)。文章主要研究內(nèi)容如下:
　　 (1)介紹了目前機器人技術(shù)和機器人感知系統(tǒng)的發(fā)展狀況，從技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用需求兩個方面指出本文研究的

3、必要性，提出設(shè)計一種標準化的具有高效感知能力的機器人感知系統(tǒng)神經(jīng)元節(jié)點。
　　 (2)從生物神經(jīng)元感知機制出發(fā)，通過對人體神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)感知的分析和總結(jié)，結(jié)合國家傳感器接口標準信號接口標準，提出智能機器人神經(jīng)元節(jié)點硬件設(shè)計模型，以人體感知信息獲取和處理方法為依據(jù)，基于傳感器數(shù)據(jù)接口標準傳感器數(shù)據(jù)描述的思想，設(shè)計機器人感知系統(tǒng)神經(jīng)元節(jié)點軟件模型。
　　 (3)設(shè)計標準化節(jié)點的上位機應(yīng)用配置平臺，標準化的傳感節(jié)點和數(shù)字化傳感器提供