基于機(jī)器視覺工程機(jī)械行走速度的檢測(cè)研究.pdf

1、實(shí)時(shí)檢測(cè)工程機(jī)械的實(shí)際行走速度和滑轉(zhuǎn)情況,對(duì)工程機(jī)械的速度自適應(yīng)控制、恒速度控制、功率的合理利用、以及提高其作業(yè)效率和作業(yè)質(zhì)量起著關(guān)鍵性作用。由于受路面條件等因素影響,傳統(tǒng)的接觸式方法難以檢測(cè)出工程機(jī)械的實(shí)際行駛速度。本文提出一種基于機(jī)器視覺的間接測(cè)速方式可以實(shí)時(shí)的檢測(cè)出工程機(jī)械的實(shí)際行駛速度。
　　本文根據(jù)視頻測(cè)速原理,把攝像機(jī)安裝在行走的工程機(jī)械上,建立了基于機(jī)器視覺的間接測(cè)速模型。通過攝像機(jī)標(biāo)定確定了攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)后,在工

2、程機(jī)械實(shí)際行走的過程中實(shí)時(shí)采集前方的路面圖像進(jìn)行分析。首先根據(jù)攝像機(jī)的抖動(dòng)對(duì)圖像質(zhì)量的影響,采用灰度投影的方法實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償,達(dá)到了穩(wěn)像的目的。然后介紹了目前幾種常用的目標(biāo)檢測(cè)技術(shù),并分析了基于Lucas-Kanade的光流計(jì)算方法在本課題中的優(yōu)勢(shì)。實(shí)驗(yàn)過程中,采用金字塔分層的Lucas-Kanade方法實(shí)現(xiàn)了連續(xù)幀間圖像的光流計(jì)算,并提出光流主方向的原理來確定工程機(jī)械的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向;用統(tǒng)計(jì)的方法求解出平均光流速度,再根據(jù)圖像坐標(biāo)和世界