組合柔性機(jī)械臂抑振性能研究.pdf

1、一般將長(zhǎng)徑比大的機(jī)械臂稱(chēng)為柔性機(jī)械臂。柔性機(jī)械臂具有廣泛的應(yīng)用前景,但是柔性臂的變形和振動(dòng)增加了運(yùn)動(dòng)控制的難度。將柔性臂做成組合結(jié)構(gòu),利用結(jié)合面間的滑移、摩擦、擠壓來(lái)消耗能量,以達(dá)到抑制振動(dòng)的目的。
　　 本文設(shè)計(jì)了三種不同截面形式的組合柔性臂,搭建組合柔性臂的振動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng),檢測(cè)和分析組合柔性臂末端振動(dòng)的位移、速度和加速度等信號(hào)。
　　 通過(guò)有限元和實(shí)物試驗(yàn)相結(jié)合的方法來(lái)進(jìn)行組合柔性臂的靜力學(xué)分析,實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明可以使用有

2、限元法來(lái)代替實(shí)驗(yàn)進(jìn)行組合柔性臂的靜力學(xué)分析。對(duì)三種不同截面的組合柔性臂進(jìn)行彎曲變形試驗(yàn),研究組合柔性臂在加載和卸載過(guò)程中力一變形曲線(xiàn),提出能量耗散率來(lái)衡量組合柔性臂的靜力學(xué)性能。研究夾緊力,減振層厚度以及摩擦系數(shù)等對(duì)組合柔性臂靜力學(xué)性能的影響。
　　 將組合柔性臂和實(shí)體柔性臂的振動(dòng)響應(yīng)進(jìn)行對(duì)比分析,證明組合柔性臂具有良好的抑振性能。結(jié)合實(shí)驗(yàn)分析的結(jié)果驗(yàn)證有限元進(jìn)行組合柔性臂動(dòng)力學(xué)分析的正確性和可行性。提出能量耗散率、振動(dòng)衰減率、