基于DM6437的車道線檢測方法的研究.pdf

1、隨著社會經(jīng)濟的不斷發(fā)展和汽車保有量的增加，駕駛的安全性和操作的簡單性越來越受到廣泛的關(guān)注，世界各國都在積極研究開發(fā)車輛安全輔助駕駛系統(tǒng)。車道偏離預警系統(tǒng)是智能車輛安全輔助駕駛系統(tǒng)的重要內(nèi)容之一，本文對基于單目視覺的車道線的檢測算法進行了深入的研究。主要工作如下：
　　首先，傳統(tǒng)Hough變換實現(xiàn)車道線檢測效果較好，然而算法較為復雜，實時性不高，為了提高其實時性，本文提出了一種基于改進Hough變換的車道線檢測方法。通過限定檢測區(qū)域

2、，摒除了圖像中大部分無效信息，極大的減小了算法的計算量，并實現(xiàn)對車道線的位置進行實時預測，進一步將其檢測范圍限制在一定預測區(qū)域內(nèi)，當檢測車道線結(jié)果小于設(shè)定的閾值時，結(jié)束預測區(qū)域的選擇，重新初始化檢測車道線，這樣既縮小了檢測范圍又降低了誤檢的可能性。實驗結(jié)果表明，該算法能夠很好的解決傳統(tǒng)Hough變換耗時大的問題，滿足車載設(shè)備實時性要求。
　　其次，針對改進的Hough算法的一些不足，本文提出了一種基于道路紋理特征的檢測方法。首先尋

3、找到道路的消失點，再通過對經(jīng)過消失點極其周圍幾點的直線進行局部Hough變換找到最佳車道線位置，并通過對消失點和車道線的預測，縮小檢測空間。實驗結(jié)果表明，該方法不影響改進Hough算法的實時性的同時，抑制了車道線不清晰、道路障礙物干擾造成的影響。
　　最后，算法移植到TMS320DM6437硬件平臺。本文結(jié)合TMS320DM6437嵌入式系統(tǒng)介紹了算法的優(yōu)化方法，包括針對算法合理分配空間、編譯器選項優(yōu)化和編寫匯編代碼等，對代碼進行