基于信息趨向性的機(jī)器人危險氣體泄漏源搜索方法研究.pdf

1、　　開展機(jī)器人危險氣體泄漏源搜索方面的應(yīng)用基礎(chǔ)研究，能為石化工業(yè)中危險氣體泄漏事故的預(yù)警和應(yīng)急處理提供科學(xué)支撐，具有重大的現(xiàn)實意義和廣闊的應(yīng)用前景。圍繞機(jī)器人危險氣體泄漏源搜索問題，本文的主要創(chuàng)新性工作包括：
　　1、構(gòu)建了適用于機(jī)器人危險氣體泄漏源搜索研究的仿真環(huán)境模型。為了克服在CFD仿真環(huán)境中不能模擬移動機(jī)器人運動的缺點，在Matlab環(huán)境中，結(jié)合CFD仿真環(huán)境數(shù)據(jù)與機(jī)器人運動學(xué)模型，建立了通用的機(jī)器人泄漏源搜索仿真模型，

2、該仿真環(huán)境模型可以作為研究機(jī)器人危險氣體泄漏源搜索與定位算法的仿真實驗平臺，為制定有效的泄漏源搜索算法提供基礎(chǔ)。
　　2、提出了一種新的機(jī)器人危險氣體泄漏源搜索策略。通過分析泄漏源搜索與信息獲取之間的聯(lián)系，闡述了基于信息熵搜索算法的結(jié)構(gòu)流程，針對該算法存在計算量大的缺點，提出一種基于信息熵結(jié)合逆風(fēng)搜索的泄漏源搜索策略，該策略可以自適應(yīng)轉(zhuǎn)換信息熵搜索模式和逆風(fēng)搜索模式，能有效提高全局搜索效率。
　　3、提出了基于包容式體系