新型正鏟挖掘裝置動力學(xué)分析與控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著近幾年國民經(jīng)濟的飛速發(fā)展，越來越多的道路交通項目、水利水電工程項目投入建設(shè)，它們都離不開工程機械的支持。因此人們對大型正鏟液壓挖掘機的需求越來越迫切，以及對挖掘機自動化和智能化控制技術(shù)的研究越來越重視。然而，有關(guān)正鏟液壓挖掘機技術(shù)的研究資料在國內(nèi)比較匱乏，且挖掘機構(gòu)型比較單一，再加上國外挖掘機技術(shù)的長期壟斷，嚴重阻礙了我國挖掘機行業(yè)的發(fā)展。本文提出了一種新型正鏟液壓工作裝置，對機構(gòu)構(gòu)型進行了創(chuàng)新，并對新機構(gòu)進行了以下幾個方面的研究：

2、
　　基于運動鏈環(huán)路理論，建立了新型正鏟液壓挖掘機運行學(xué)模型，對運動學(xué)模型進行了仿真分析及驗證工作。
　　運用拉格朗日方程和力矩平衡原理建立了新機構(gòu)關(guān)節(jié)力矩和驅(qū)動力的關(guān)系，從而建立了動力學(xué)模型，通過Matlab對挖掘機挖掘過程三組液壓缸的驅(qū)動力變化曲線進行了仿真分析。
　　將在SolidWorks中建立的機構(gòu)的三維模型導(dǎo)入到動力學(xué)分析軟件ADAMS中，完成新機構(gòu)的虛擬樣機模型，并進行了動力學(xué)仿真分析及驗證。