基于模糊人工勢場法的多移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是智能機器人研究中最重要的問題之一。多機器人路徑規(guī)劃要求各個機器人避開環(huán)境中的障礙物，同時避免機器人之間的沖突與碰撞，找到從起始點到達(dá)目標(biāo)點的無碰最優(yōu)路徑。本文提出了基于多階模糊系統(tǒng)人工勢場路徑規(guī)劃方法，并以單機器人為平臺進(jìn)行了仿真和實驗驗證。在以上基礎(chǔ)之上，設(shè)計了沖突消解策略，解決多機器人路徑規(guī)劃中機器人之間的沖突問題。本文主要研究內(nèi)容如下：
　　一、介紹了機器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀，分析了傳統(tǒng)人工勢場法中存在的目標(biāo)不可達(dá)

2、，容易陷入局部極小點等缺陷。為了克服這些問題，本文充分考慮了影響機器人路徑規(guī)劃的多個因素，設(shè)計了基于模糊人工勢場法的路徑規(guī)劃算法。為了避免輸入變量過多引起的模糊規(guī)則爆炸，模糊控制采用分層模糊系統(tǒng)。
　　二、針對多機器人路徑規(guī)劃可能存在的沖突避碰問題，采用混合策略，將優(yōu)先級策略和速度調(diào)整策略相結(jié)合，同時根據(jù)機器人之間的位置關(guān)系，制定出不同的交通規(guī)則。機器人根據(jù)所處環(huán)境的不同采用相應(yīng)的策略，從而減少路徑規(guī)劃的路徑長度和規(guī)劃時間。