基于模糊人工勢(shì)場(chǎng)法的多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是智能機(jī)器人研究中最重要的問(wèn)題之一。多機(jī)器人路徑規(guī)劃要求各個(gè)機(jī)器人避開(kāi)環(huán)境中的障礙物，同時(shí)避免機(jī)器人之間的沖突與碰撞，找到從起始點(diǎn)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的無(wú)碰最優(yōu)路徑。本文提出了基于多階模糊系統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)路徑規(guī)劃方法，并以單機(jī)器人為平臺(tái)進(jìn)行了仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。在以上基礎(chǔ)之上，設(shè)計(jì)了沖突消解策略，解決多機(jī)器人路徑規(guī)劃中機(jī)器人之間的沖突問(wèn)題。本文主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　一、介紹了機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀，分析了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法中存在的目標(biāo)不可達(dá)

2、，容易陷入局部極小點(diǎn)等缺陷。為了克服這些問(wèn)題，本文充分考慮了影響機(jī)器人路徑規(guī)劃的多個(gè)因素，設(shè)計(jì)了基于模糊人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑規(guī)劃算法。為了避免輸入變量過(guò)多引起的模糊規(guī)則爆炸，模糊控制采用分層模糊系統(tǒng)。
　　二、針對(duì)多機(jī)器人路徑規(guī)劃可能存在的沖突避碰問(wèn)題，采用混合策略，將優(yōu)先級(jí)策略和速度調(diào)整策略相結(jié)合，同時(shí)根據(jù)機(jī)器人之間的位置關(guān)系，制定出不同的交通規(guī)則。機(jī)器人根據(jù)所處環(huán)境的不同采用相應(yīng)的策略，從而減少路徑規(guī)劃的路徑長(zhǎng)度和規(guī)劃時(shí)間。