復(fù)雜形狀物料堆體積測(cè)量算法研究.pdf

1、本文在分析現(xiàn)有大型物料堆體積測(cè)量方式的基礎(chǔ)上，研究一種基于多目（三目）視覺的復(fù)雜形狀大型物料堆體積測(cè)量方法。首先設(shè)計(jì)完成了實(shí)驗(yàn)測(cè)量裝置。為了解決大型物料堆的表面灰度變化小，特征點(diǎn)較少的問題，利用黑白網(wǎng)格投影的方式人工制造角點(diǎn)。研究考慮攝像機(jī)的徑向畸變的攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)，應(yīng)用Tsai兩步法標(biāo)定、粒子群優(yōu)化的方式求取攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。此方式對(duì)標(biāo)定物的要求不嚴(yán)格，適合在大型料堆體積計(jì)算時(shí)應(yīng)用。
　　從三個(gè)不同方向采集圖像信息，為了增強(qiáng)圖像

2、特征點(diǎn)信息需要對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理。利用人工輔助找點(diǎn)的方式提取料堆表面的特征點(diǎn)。在兩個(gè)近似的條件下，對(duì)角點(diǎn)引導(dǎo)的邊緣匹配算法和邊緣約束的對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配方式進(jìn)行改進(jìn)，由提取的表面特征點(diǎn)增加相應(yīng)的匹配角點(diǎn)數(shù)。并分析兩個(gè)近似條件對(duì)求取的料堆體積誤差的影響。根據(jù)標(biāo)定的攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)把匹配的角點(diǎn)像素對(duì)恢復(fù)成三維坐標(biāo)值。
　　最后，根據(jù)恢復(fù)的三維散點(diǎn)坐標(biāo)基于插值法進(jìn)行三維重建和體積計(jì)算。在計(jì)算過程中，插值算法的準(zhǔn)確性直接影響體積計(jì)算的準(zhǔn)確性。本文中采