料堆測量系統(tǒng)三維重建算法研究.pdf

1、在生產(chǎn)過程的物流信息化管理過程中，對料堆的有效計量成為大型企業(yè)整個物流信息化管理中一個很重要的環(huán)節(jié)。為了提高企業(yè)原材料自動化管理水平，如何準確的測量物料堆體積成為迫在眉睫的問題。
　　本課題在分析現(xiàn)有各種三維測量方法后，根據(jù)料堆的特點采用了一套基于計算機視覺技術(shù)的物料堆體積測量方案:利用人工光源透過黑白網(wǎng)格照射到料堆表面，人為制造特征點，然后采用左右相機攝取圖片，然后將圖片讀入計算機。通過對這些特征點進行尋找和匹配，從而獲得料堆點

2、的三維坐標，進而對料堆進行三維重構(gòu)。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計了一套體積測量裝置，并利用這套裝置完成對三維散點數(shù)據(jù)的采集。
　　采集后的數(shù)據(jù)不可以直接進行體積計算，需要對其進行預(yù)處理。由于在實驗過程中不能保證載物臺平面與料堆平面完全平行，致使獲得的散點數(shù)據(jù)存在偏斜。所以本課題對獲取的邊界點利用最小二乘法計算傾斜角，進而完成對整個料堆的校正。同時對料堆中存在的噪聲選用小波算法進行濾波處理，為下一步的工作做好準備。
　　在對料堆進行體積計