雙軸聯(lián)動系統(tǒng)魯棒自適應(yīng)交叉耦合位置控制.pdf

1、雙軸聯(lián)動控制系統(tǒng)在各類精密機械加工、紡織及軋鋼等機電一體化設(shè)備中應(yīng)用廣泛。在實際工業(yè)生產(chǎn)中，兩軸負載不平衡、機械裝配誤差以及隨機干擾會使雙軸系統(tǒng)產(chǎn)生同步誤差，從而影響產(chǎn)品的加工質(zhì)量，甚至導(dǎo)致設(shè)備因過流而損壞。因而有必要結(jié)合新型控制理論，研究開發(fā)出性能更為優(yōu)秀的雙軸同步控制策略。為了在改善雙軸系統(tǒng)的同步精度的同時，兼顧系統(tǒng)的穩(wěn)定性，本文對雙軸交叉耦合控制策略進行了深入研究。
　　針對傳統(tǒng)交叉耦合控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與同步精度難以兼顧的問

2、題，本文提出了一種魯棒自適應(yīng)交叉耦合控制策略?；趯鹘y(tǒng)交叉耦合控制數(shù)學(xué)模型的分析，結(jié)合非耦合控制系統(tǒng)的同步誤差表達式，提出了同步誤差傳遞函數(shù)的概念?；谶@一傳遞函數(shù)，建立了一個同步誤差轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，分析推導(dǎo)雙軸系統(tǒng)中的不穩(wěn)定因素，并用這一系統(tǒng)對交叉耦合控制系統(tǒng)進行性能分析，研究了雙軸系統(tǒng)同步精度與穩(wěn)定性難以兼顧的根本原因。在Narendra自適應(yīng)控制理論的基礎(chǔ)上，建立了X軸和Y軸的魯棒自適應(yīng)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，并詳細推導(dǎo)了設(shè)計流程與設(shè)計約束。針