基于最大熵多移動(dòng)機(jī)器人氣味源定位.pdf

1、在生物界中，生物利用氣味信息實(shí)現(xiàn)交流、發(fā)現(xiàn)配偶、搜索食物等行為。受到生物啟發(fā)和傳感器技術(shù)的提高，自九十年代開(kāi)始，研究人員開(kāi)始利用裝載氣體傳感器的移動(dòng)機(jī)器人搜索氣味源頭。
　　移動(dòng)機(jī)器人氣味源定位涉及到多個(gè)領(lǐng)域，如數(shù)學(xué)、機(jī)械學(xué)、傳感及信息處理、計(jì)算機(jī)編程等。它在探測(cè)有毒氣體泄露、毒品檢查、災(zāi)難營(yíng)救等諸多應(yīng)用場(chǎng)景均具有巨大的實(shí)用價(jià)值。
　　本文針對(duì)氣味源定位問(wèn)題，采用多機(jī)器人搜索策略，主要研究工作如下：
　　首先，建立了R

2、OS(Robot Operating System)多機(jī)器人定位仿真平臺(tái)，詳細(xì)介紹了搭建仿真平臺(tái)的四個(gè)步驟：環(huán)境模型、煙羽模型、傳感器模型、定位模型。同時(shí)總結(jié)了當(dāng)前文獻(xiàn)中移動(dòng)機(jī)器人氣味源定位的算法。
　　其次,在決策層上，提出香農(nóng)熵決策思想。首先，利用一個(gè)離散網(wǎng)格地圖建立觀測(cè)模型。然后，以觀測(cè)模型為基礎(chǔ)，給出氣味源處的概率分布。最后，基于香農(nóng)熵理論給出機(jī)器人移動(dòng)方向。
　　接下來(lái),在控制層上，使用一種非線性有限時(shí)間一致性算法